I've always wondered about the severity of the sin of acting out. It's very odd to me that if it is one of the worst sins possible, why isn't it clearly outlined in the Torah, as opposed to through the a story. Most (all?) Other serious sins seem to be very clearly stated. Any insight?

אך החיות שבטפות זרע שיצאו ממנו לבטלה אף שירדה ונכללה בשלש קליפות הטמאות הרי זו עולה משם בתשובה נכונה ובכוונה עצומה בקריאת שמע שעל המטה כנודע מהאר"י ז"ל ומרומז בגמרא כל הקורא קריאת שמע על מטתו כאלו אוחז חרב של שתי פיות כו' להרוג גופות החיצונים שנעשו לבוש לחיות שבטפות ועולה החיות מהם כידוע לי"ח. ולכן לא הוזכר עון זרע לבטלה בתורה בכלל ביאות אסורות אף שחמור מהן וגדול עונו בבחי' הגדלות ורבוי הטומאה והקליפות שמוליד ומרבה במאד מאד בהוצאת זרע לבטלה יותר מביאות אסורות רק שבביאות אסורות מוסיף כח וחיות בקליפה טמאה ביותר עד שאינו יכול להעלות משם החיות בתשובה:
תניא פרק ז

You will find a pretty scathing Torah version of what in SA they call a "first step" in אמונות ודעות לרב סעדיה גאון 

THere in מאמר העשירי, if i recall correctly it gets "best" in perek 7

Oh and looking and real women (pre-pubity or afterward i.e. נדה) we find in שו''ע יו''ד סימן קנז see schach י'

Staring abd thinking about her too sexually i.e. דרך הנאת ביאה  would be an issur of ייהרג ולא יעבור being that it cobstitutes עבזרייהו דגילוי עריות 

So, that counts as a direct passuk of  לא תקרב לגלות ערוה


Albeit, true, there's no such thibg as וידבר ה' אל משה לאמר כה לאמר לא תעוננו נ